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台达 B2 系列伺服驱动器的 AL.025 报警表示 “编码器 Z 相信号异常”，通常与编码器零位信号（Z 相）丢失或异常有关，直接影响伺服系统的原点定位精度和运行稳定性。以下是详细的故障原因分析及解决方法：

一、AL.025 报警的核心原因

Z 相信号是编码器输出的零位参考信号（每转 1 个脉冲），用于原点回归、位置校准等功能。报警产生的本质是驱动器在规定时间内未检测到有效的 Z 相信号，具体原因包括：

1. 编码器硬件故障：编码器内部 Z 相电路损坏、接线错误或接触不良；

2. 信号传输问题：Z 相信号线干扰、断线或屏蔽不良；

3. 参数设置不当：与 Z 相检测相关的参数（如原点回归模式）配置错误；

4. 机械异常：电机轴卡死、负载过重导致电机无法旋转（Z 相需电机转动时才能检测）。

二、分步骤排查与解决方法

1. 基础检查：确认接线与连接

• 检查编码器线缆：

• 台达 B2 伺服编码器通常为 15 针接口，Z 相信号对应引脚（参考手册：通常为 12 脚 Z+、13 脚 Z-，差分信号），确认线缆未松动、断线或针脚氧化；

• 重新插拔编码器插头，用无水酒精清洁针脚（排除接触不良）；

• 替换备用编码器线缆（若有），排除线缆内部断线或屏蔽层损坏。

• 区分单端 / 差分信号：

• 台达 B2 支持差分编码器（推荐），若误接为单端信号（如仅接 Z+，未接 Z-），易受干扰导致信号丢失；需按手册正确连接差分信号线（Z + 与 Z - 成对连接）。

2. 排查编码器本身是否故障

• 替换测试：

• 若有同型号伺服电机（带编码器），替换后观察是否仍报 AL.025；若报警消失，说明原编码器损坏，需更换编码器；

• 若没有备用电机，可将编码器拆下，手动旋转电机轴，用示波器测量 Z + 与 Z - 之间的信号（正常应输出 1 个脉冲 / 转的方波），若无信号则编码器损坏。

• 编码器安装检查：

• 检查编码器与电机轴的连接是否松动（如顶丝未锁紧），导致 Z 相脉冲异常；

• 确认编码器外壳接地良好（与伺服驱动器 PE 端子连接），避免干扰影响 Z 相信号。

3. 消除信号干扰（高频干扰是常见诱因）

Z 相信号为低频脉冲（与电机转速相关），易受伺服动力线、电磁干扰影响：

• 布线优化：

• 编码器线与伺服电机动力线（U/V/W）分开敷设，间距≥30cm，避免并行捆扎；

• 编码器线使用双绞屏蔽线，屏蔽层单端接地（接驱动器侧 PE 端子）；

• 编码器线穿金属管敷设，金属管两端接地（增强抗干扰能力）。

• 抑制干扰源：

• 在伺服驱动器电源输入端加装 EMC 滤波器（如台达推荐型号），减少高频干扰；

• 电机动力线靠近驱动器侧套铁氧体磁环（吸收高频谐波）。

4. 检查参数设置与运行条件

• 关键参数验证：

• P1-44（原点回归模式）：若设置为 “使用 Z 相”（如模式 1、3），但实际未检测到 Z 相，会触发报警；可暂时设为 “不使用 Z 相”（如模式 0），观察是否报警，以判断是否与原点回归逻辑相关；

• P2-32（编码器 Z 相检测选择）：确认设置与编码器类型匹配（默认值通常适用，无需修改）；

• 恢复出厂设置：若参数误设，可通过驱动器面板或软件将参数恢复默认（P2-80=1），重新配置后测试。

• 运行条件检查：

• 确认电机未被卡死（手动旋转电机轴，应无卡阻）；

• 检查负载是否过重（驱动器可能同时报过流报警），减轻负载或调整加速时间（P1-37/P1-38）。

5. 驱动器硬件故障排查

若上述步骤均无效，可能是驱动器内部 Z 相检测电路故障：

• 交叉测试：将怀疑故障的驱动器与同型号正常驱动器互换，若原电机在正常驱动器上不报警，说明原驱动器损坏；

• 专业维修：驱动器内部 Z 相检测电路（如比较器、光耦）损坏，需返回厂家或专业机构维修。

三、预防措施

1. 定期检查编码器线缆连接，避免振动导致松动；

2. 编码器线与动力线严格分离布线，减少干扰风险；

3. 新设备调试时，先进行编码器信号测试（用示波器确认 Z 相脉冲正常）；

4. 避免电机轴承受过大轴向 / 径向力，防止编码器内部损坏。

总结

AL.025 报警的排查顺序应为：接线检查→干扰排除→参数验证→编码器替换→驱动器检测。多数情况下，通过重新插拔线缆、优化布线或替换编码器即可解决；若涉及驱动器硬件故障，则需专业维修。解决后需进行原点回归测试，确认 Z 相信号正常工作。